KIST, 생활 속에서 작업하는 로봇기술 개발

국내 연구진이 일상생활 속에서 인간처럼 작업하는 것이 가능한 인간형 로봇 기술을 개발했다.

한국과학기술연구원(KIST, 금동화 원장) 인지로봇단 유범재 박사팀은 13일 KIST에서 기자간담회를 갖고 걸으면서 양팔을 움직이고 사람 동작을 따라할 수 있는 인간형 로봇 '마루'를 시연·발표했다.

걸으면서 양팔을 움직일 수 있는 로봇은 일본에 이어 두번째 개발된 것이지만, 유범재 박사팀이 개발한 로봇 소프트웨어 기술은 다른 기종의 로봇에 적용할 수 있어 주목된다.

마루는 상체운동을 하는 동안 제자리에 서 있어야 했던 기존 인간형 로봇과 달리 걷는 중에도 안정적으로 상체동작을 할 수 있는 게 특징이다. 유범재 박사팀은 이를 위해 전신운동계획 기술을 개발, 로봇이 걸을 때 팔 동작에 의해 발생하는 무게 중심 변화에 로봇 스스로 대응해 자신의 보행 패턴을 계획할 수 있도록 했다.

사람의 작업동작을 바로 따라하고 네트워크를 통해 접속돼 있는 다른 종류의 로봇에 대한 동시 원격제어도 가능하다. 특히 원격제어에 의한 동작 중 외부에서 로봇 손 동작을 방해하는 충격이나 외력이 가해져도 그에 순응해 안정적인 동작을 할 수 있다.

머리에 장착된 인간형 스테레오 시각 센서를 이용, 사람들의 얼굴을 알아보고 여러 물건 중 지정된 물건을 잡아 사람에게 전달한다. 물건과 환경에 대한 삼차원 정보와 영상 특징을 융합, 물건들을 인식하고 시각정보와 로봇 팔의 운동을 연동하는 시각제어기술을 활용해 물건을 집고 전달할 수 있는 것.

이날 유범재 박사팀은 이같은 기술을 활용, 마루가 '프런티어'나 '텔미' 음악에 맞춰 걷고 율동하는 모습, 이동형 바퀴를 장착한 마루M과 마루가 한 사람이 움직이는 동작을 따라하는 모습, 테이블 위의 컵을 집어 전달하는 모습 등을 시연해 보였다.

KIST 유범재 박사는 "마루 기술 개발은 단순히 두발로 걷거나 뛰는 기존 휴머노이드 로봇 연구에서 탈피, 작업하는 휴머노이드 로봇으로 개발됐다는 데 의미가 있다"며 "마루는 일본의 경제산업성 산하 과학기술연구소(AIST)에서 만든 인간형 로봇의 80~85% 수준으로 평가할 수 있다"고 설명했다.

KIST는 마루의 기술을 바탕으로 로봇이 문과 서랍을 여닫고 식기세척기를 작동해 설거지를 하거나 심부름 등을 할 수 있는 '작업하는 인지 휴머노이드 로봇' 개발을 현실화할 계획이다.

마루는 오는 16일부터 19일까지 서울 삼성동 코엑스에서 열리는 '로보월드 2008' 전시회를 통해 일반에게 첫 공개된다.